Il Castello fu fondato da Gian Galeazzo II Visconti nel XIV secolo, su un territorio di famiglia dove in seguito sorgerà il paese di Belgioioso. Il termine “gioioso” deriverebbe dal piacere che il Duca provava nel soggiornare in questa terra, mentre “bel” sarebbe stato aggiunto dopo l’abbellimento del castello tramite ornamenti. Tuttavia, non tutti i successori di Gian Galeazzo apprezzarono il luogo. Fu così che nel 1412 Filippo Maria Visconti concesse il castello prima a Manfredo Beccaria e poi, nel 1431, lo affidò ad Alberigo II da Barbiano. La famiglia Barbiano diede grande impulso al borgo e, dopo un periodo di decadimento, Don Antonio Barbiano permise al Castello di assumere l’aspetto attuale, aggiungendo la cancellata e ristrutturando i giardini e le serre. Del primo fortilizio rimane solo la struttura in mattoni con merli, posta dietro l’odierna facciata neoclassica. Oggi il castello ospita numerose rassegne, festival ed eventi che attraggono visitatori da tutta Italia.