Le château a été fondé par Gian Galeazzo II Visconti au XIVe siècle sur des terres familiales où le village de Belgioioso a été construit par la suite. Le terme “gioioso” proviendrait du plaisir que le duc prenait à y séjourner, tandis que le terme “bel” a été ajouté après que le château a été orné. Cependant, tous les successeurs de Gian Galeazzo n’appréciaient pas l’endroit. C’est ainsi qu’en 1412, Filippo Maria Visconti concéda d’abord le château à Manfredo Beccaria, puis, en 1431, le confia à Alberigo II da Barbiano. La famille Barbiano a donné une grande impulsion au village et, après une période de décadence, Don Antonio Barbiano a permis au château de prendre son aspect actuel, en ajoutant la porte et en rénovant les jardins et les serres. De la forteresse d’origine, il ne reste que la structure en briques avec les créneaux, derrière la façade néoclassique actuelle. Aujourd’hui, le château accueille de nombreuses expositions, des festivals et des événements qui attirent des visiteurs de toute l’Italie.