Secondo la tradizione il luogo è avvolto da un passato leggendario: si racconta di come sarebbe questa la mitica città dei Lestrigoni a cui Ulisse approdò e di come proprio qui sostò Enea nel suo viaggio verso Lavinio.

Probabilmente il centro è di fondazione aurunca e successivamente il luogo venne occupato dai Volsci per diventare in seguito parte del Lazio. Secondo le fonti storiche le prime notizie documentate della città risalgono al 338 a.C. ed è noto che nell’88 a.C. il centro ottenne la cittadinanza romana.

L’antica Formiae fu un centro di grande importanza strategica a livello economico e commerciale grazie alla sua posizione lungo la Via Appia, tra Capua e Roma.

La località fu una delle predilette dai romani per la villeggiatura; la presenza del mare, la mitezza del clima, le bellezze naturalistiche dei dintorni e, non da ultimo la vicinanza a Roma la resero appetibile per l’edificazione di dimore vacanziere di illustri personaggi, fra i quali spicca il celebre oratore romano Cicerone.

Formia, divenuta colonia romana durante l’età di Adriano, visse un periodo di grande prosperità durante tutto l’Impero, ma dal IV secolo conobbe un periodo di declino, prima a causa dell’occupazione longobarda e nell’859 per la sua distruzione ad opera saracena, vicenda questa che costrinse i superstiti a trovare rifugio nella vicina Gaeta.

A seguito della breve dominazione saracena, debellata da papa Giovanni X nel 915, dai resti dell’antica Formiae sorsero due villaggi: Castelnuovo il nucleo dell’antica acropoli, chiamato successivamente Castellone per la presenza di un castello edificato dal conte di Fondi, Onorato I Caetani a fine ‘300 e Mola di Gaeta, situata in posizione inferiore.

I due borghi rimasti separati per secoli da spazi verdi e agrumeti, si unirono nel 1819 nel Comune chiamato Mola e Castellone, per acquisire il nome attuale a seguito della creazione del Regno d’Italia.

Durante la seconda guerra mondiale Formia subì ingenti danni, ma conserva ancora testimonianze storiche e artistiche di grande valore, come il Museo Archeologico Nazionale, il teatro romano, il cisternone romano, la chiesa di S. Teresa e la Tomba di Cicerone.